万久喜获国家发明专利

发布时间：2020-07-21

日前，厦门创新创业园企业——厦门万久科技股份有限公司的“一种基于通道选择的移动机器人实时运动规划方法”（专利号：ZL 2017 1 0091461.8）获得国家发明专利。 

本发明公开了一种基于通道选择的移动机器人实时运动规划方法，主要包括三个步骤：障碍空间建模单元，基于机器人用激光传感器逆时针扫描实时检测周围障碍物信息，建立空间模型，得到机器人前进的可行通道；避障决策单元，基于机器人实时的位置和姿态，以及目标点相对于机器人的角度和姿态，选择合适的可行通道作为局部最优可行通道；避障控制单元，基于确定的局部最优可行通道，选择合适的速度与角速度来控制机器人的运动。本发明根据确定的最优可行通道，选择合适的速度和角速度控制机器人的运动，很好的把路径和速度控制结合在一起，完成实时的运动规划。

厦门万久科技股份有限公司创立于2004年，是一家集研发、生产及销售为一体的系统集成型及技术整合型企业。公司秉承“互利共赢、万年长久”的经营理念，专业致力于数控高速高精密加工领域的软件、硬件与加工工艺的研究，以及工控自动化运用与数控工控化技术的研究与整合，为客户提供全方位技术服务、全套数控解决方案及高端产品技术研发。（黄璇）